Steiner tem 74 anos. Natural de Forquilhinha (SC), foi considerado pelo Vaticano o primeiro cardeal da Amazônia.

Estudou Filosofia e Teologia no convento dos Franciscanos de Petrópolis e é bacharel em Filosofia e Pedagogia pela Faculdade Salesiana de Lorena. Também é doutor em Filosofia pela Pontifícia Universidade Antonianum, em Roma.

Foi ordenado sacerdote em janeiro de 1978, em Forquilhinha. Após isso, por causa da formação em Pedagogia, atuou em vários projetos de educação. Entre 1999 e 2003, foi secretário-geral do Pontifício Ateneu Antoniano, em Roma. Ao voltar ao Brasil, foi nomeado vigário da Paróquia do Senhor Bom Jesus, em Curitiba.

Em fevereiro de 2005, foi nomeado bispo pelo Papa João Paulo II e assumiu a Prelazia de São Félix do Araguaia (MT). Em 2011, foi eleito secretário-geral da CNBB e, no mesmo ano, nomeado bispo auxiliar da Arquidiocese de Brasília pelo Papa Bento XVI.

Em 2019, tornou-se arcebispo de Manaus e, três anos depois, foi criado cardeal pelo papa Francisco.